mjcPhysics

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

mjcPhysics 模式 (schema) 允许直接在 USD 文件中详细指定 MuJoCo 仿真环境。其目的并非取代 UsdPhysics，而是在必要时扩展现有概念并创建新的类型。

该模式既可以以无代码 (codeless) 方式使用，也可以通过其 C++ 绑定构建。我们已通过 usdGenSchema 为 MuJoCo 内部使用预生成了相关代码，但它也应能独立于 MuJoCo 运行。

API 模式

MjcSceneAPI

此 API 模式为 MuJoCo 仿真提供全局选项。它是 MJCF 中 <option>、<option/flag> 和 <compiler> 元素的集合。用户应将其应用于现有的 UsdPhysicsScene 原语 (prim)。

关键属性包括：

• mjc:option：此命名空间中的属性映射到 <option> 元素。

• mjc:flag：此命名空间中的属性映射到 <option/flag> 元素。

• mjc:compiler：此命名空间中的属性映射到 <compiler> 元素。

MjcSiteAPI

此类 API 用于定义 MuJoCo 站点 (site)，可应用于 UsdGeomSphere、UsdGeomCapsule、UsdGeomCylinder 和 UsdGeomCube。

MjcImageableAPI

此类 API 为 MuJoCo 中的纯视觉实体提供属性；在 MuJoCo 术语中，我们将这些实体量化为具有 contype = conaffinity = 0 的属性。

MjcCollisionAPI

此类 API 应用于表示碰撞几何体的原语，应与 UsdPhysicsCollisionAPI 一起使用。

MjcMeshCollisionAPI

此类 API 应用于表示网格碰撞几何体的原语，应与 UsdPhysicsMeshCollisionAPI 一起使用。

MjcJointAPI

此类 API 应用于 UsdPhysicsJoint 原语，添加额外的属性以完整描述 MuJoCo 关节。

MjcMaterialAPI

此类 API 为物理材质提供属性，是 UsdPhysicsMaterialAPI 的扩展。

类型模式

MjcActuator

此类表示一个 MuJoCo 执行器 (actuator)，负责通过关系 (relationship) 向传输目标关节、物体或特定站点施加力。

我们没有使用现有的 UsdPhysicsDriveAPI，因为它更接近运行时构造，且其概念映射不够紧密。

MjcKeyframe

此类型持有表示特定时间点仿真器状态的张量值。

在 MJCF 中，这是 <keyframe> 元素，具有一个 time 属性。在 USD 中，我们将该时间属性映射到 timeSamples。

关键帧中值的顺序应映射到合成阶段中刚体的深度优先遍历顺序。

MjcTendon

此类型表示固定腱 (fixed tendon) 和空间腱 (spatial tendon)。

在 MJCF 中，这是 <tendon> 元素。腱路径由 mjc:path 关系属性中的目标有序列表表示。在 MJCF 中，我们可以为路径目标指定 sidesite 和 divisor 等属性；但在 USD 中，我们无法优雅地将数据附加到关系属性上，因此这些属性转化为索引数组属性，例如 mjc:sideSites 和 mjs:path:divisors。