构建

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

高级用户可以开始通过链接自己编译的 USD 库或从源码构建的 USD 来测试 USD 支持。

此处假设您已在 ~/mujoco 中构建了 MuJoCo，并且在 ~/mujoco/build 处有一个构建目录。

构建 USD

USD 通过其 build_usd.py 脚本提供了一个相当简化的安装过程。建议使用一个独立于克隆的代码仓库目录的单独安装目录。

git clone https://github.com/PixarAnimationStudios/OpenUSD
python OpenUSD/build_scripts/build_usd.py /path/to/my_usd_install_dir

启用 USD

USD 由许多插件组成。当启用了 USD 的应用程序启动时，它会查找一个名为 PXR_PLUGINPATH_NAME 的环境变量。下面是一个示例，我们在其中构建启用了 USD 的 MuJoCo 并设置此变量。

cd ~/mujoco/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSD_DIR=/path/to/my_usd_install_dir
cmake --build . -j 30; sudo cmake --install .
export PXR_PLUGINPATH_NAME=/usr/local/lib/mujocoUsd/resources/*/plugInfo.json

如果我们现在运行 simulate.cc，我们将能够拖放 USD 文件。

simulate

在 Houdini 中启用插件

Houdini 是一款程序化内容创作工具，通过其 Solaris 上下文广泛支持 USD 工作流。它在视觉特效（VFX）行业非常流行，并且很容易想象出用于仿真就绪资产和场景的程序化生成工具。

为了支持在 Solaris 中加载 MJCF 文件以及使用 mjcPhysics 模式，您可以链接 Houdini 的 USD 库进行构建。为此，只需按照 SideFX 文档中的描述运行 source ./houdini_setup。

cd ~/mujoco/build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DHOUDINI_HFS_DIR=$HFS
cmake --build . -j 30; sudo cmake --install .
export PXR_PLUGINPATH_NAME=/usr/local/lib/mujocoUsd/resources/*/plugInfo.json
houdini