构建

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

MuJoCo 必须基于预构建的 USD 库进行构建。我们提供了一个实用工具来完成此操作，但您也可以使用自己的 USD 库。

以下说明假设您已将 MuJoCo 克隆到 ~/mujoco，并在 ~/mujoco/build 处有一个构建目录。

构建 USD

如果您已有预构建的 USD 库，则可以跳过此部分。

MuJoCo 提供了一个 CMake 项目，可以简化构建 USD 的过程。它将下载并构建仅启用必要功能的 USD。

cd ~/mujoco
cmake -Bcmake/third_party_deps/openusd/build cmake/third_party_deps/openusd
cmake --build cmake/third_party_deps/openusd/build

如果您想自定义构建过程，可以使用 USD 的 build_usd.py 脚本。建议使用一个位于克隆仓库目录之外的独立安装目录。

git clone https://github.com/PixarAnimationStudios/OpenUSD
python OpenUSD/build_scripts/build_usd.py /path/to/my_usd_install_dir

启用 USD

如果 USD 是通过 third_party_deps/openusd CMake 项目构建的，您可以使用 MUJOCO_WITH_USD 标志来启用 USD 支持。

cd ~/mujoco
cmake -Bbuild -S. -DMUJOCO_WITH_USD=True
cmake --build build -j 64

否则，如果您有预构建的 USD 库，则还必须传递 pxr_DIR 标志。

cd ~/mujoco
cmake -Bbuild -S. -DMUJOCO_WITH_USD=True -Dpxr_DIR=/path/to/my_usd_install_dir
cmake --build build -j 64

如果我们现在运行 simulate.cc，将能够拖放 USD 文件。

simulate