导入

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

MuJoCo 可以从 OpenUSD 文件（.usd、.usda、.usdc、.usdz）中加载资产。这使您能够将 USD 中定义的资产和场景整合到您的 MuJoCo 仿真中。

MJCF 中的 USD

如果您在构建 MuJoCo 时启用了 USD 支持，则可以通过内容类型为 text/usd 的 <model 标签在 MJCF 中引用 USD 资产。

example.xml

<mujoco>
  <asset>
    <model file="chair.usdz" name="chair" content_type="text/usd"/>
  </asset>

  <worldbody>
    ...
  </worldbody>
</mujoco>

在此示例中，<asset> 中的 <model file="chair.usdz"/> 一行指示 MuJoCo 加载并处理该 USD 文件。