OpenUSD#

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

简介#

本章介绍 MuJoCo 对 OpenUSD 的支持。USD（Universal Scene Description，通用场景描述）是皮克斯（Pixar）开发的一个用于描述 3D 场景的开源框架。MuJoCo 的集成使用户能够利用 USD 丰富的生态系统和工具。

什么是 OpenUSD？#

USD 是一个用于描述、组合、模拟和协作处理 3D 数据的高性能、可扩展系统。USD 最初由皮克斯动画工作室（Pixar Animation Studios）开发，现已广泛应用于视觉效果、动画、游戏和机器人等多个行业，以简化复杂的 3D 工作流程。它为不同的软件应用程序之间交换 3D 场景信息提供了一种通用语言。

我们为什么关注 OpenUSD？#

将 USD 与 MuJoCo 集成具有以下几个优势：

  • 互操作性： USD 得到了众多 3D 内容创作工具（如 Houdini、Maya、Blender）的支持。这使得 MuJoCo 用户可以轻松导入在这些工具中创建的场景和资产。

  • 丰富的场景描述： USD 提供了一种强大而灵活的方式来表示复杂场景，包括几何体、材质、光照和层级结构。

  • 协作性： USD 的分层和组合功能可实现强大高效的非破坏性创作流程。

USD 支持概述#

  • 导入： 您可以通过 MJCF 或将 USD 资产（特别是 .usd、.usda、.usdc、.usdz 文件）拖放到 simulate.cc 中加载到 MuJoCo。

  • 模式（Schemas）： MuJoCo 主要使用标准的 UsdPhysics 模式来表示物理属性。

  • 扩展： 提供了自定义的 mjcPhysics 模式，以涵盖 UsdPhysics 中不具备的 MuJoCo 特定功能。

  • MJCF 文件格式插件： 一个文件格式插件允许在任何原生 USD 应用程序中将 MJCF 文件视为 USD 图层。

  • 导出： MuJoCo 场景可以导出为 USD。

在哪里可以了解更多关于 USD 的信息？#