OpenUSD#

警告

OpenUSD 支持目前是实验性的，可能会频繁变更。

简介#

本章介绍了 MuJoCo 对 OpenUSD 的支持。USD (Universal Scene Description，通用场景描述) 是由 Pixar 开发的一个用于描述 3D 场景的开源框架。通过 MuJoCo 的集成，用户可以利用 USD 丰富的生态系统和工具链。

什么是 OpenUSD？#

USD 是一个高性能、可扩展的系统，用于描述、组合、模拟和协同处理 3D 数据。USD 最初由 Pixar 动画工作室开发，现在已广泛应用于视觉特效、动画、游戏和机器人等多个行业，旨在简化复杂的 3D 工作流程。它为不同的软件应用程序交换 3D 场景信息提供了一种通用语言。

为什么我们关注 OpenUSD？#

将 USD 与 MuJoCo 集成具有以下几个优势：

  • 互操作性： 许多 3D 内容创作工具（如 Houdini、Maya、Blender）都支持 USD。这使得 MuJoCo 用户可以轻松导入在这些工具中创建的场景和资产。

  • 丰富的场景描述： USD 提供了一种强大且灵活的方式来表示复杂场景，包括几何体、材质、光照和层级结构。

  • 协作： USD 的分层和组合功能实现了强大且高效的非破坏性创作流程。

USD 支持概述#

  • 导入： 您可以通过 MJCF 或直接拖拽到 simulate.cc 中，将 USD 资产（特别是 .usd、.usda、.usdc、.usdz 文件）加载到 MuJoCo 中。

  • 模式（Schemas）： MuJoCo 主要使用标准的 UsdPhysics 模式来表示物理属性。

  • 扩展： 提供了自定义的 mjcPhysics 模式，以涵盖 UsdPhysics 中未提供的 MuJoCo 特有功能。

  • MJCF 文件格式插件： 通过 文件格式插件，可以在任何原生 USD 应用程序中将 MJCF 文件视为 USD 层。

  • 导出： MuJoCo 场景可以导出为 USD 格式。

在哪里可以了解更多关于 USD 的信息？#