API 参考

本章是 MuJoCo API 的参考手册。它与 MuJoCo 的头文件自动保持同步，但也包含了头文件中没有的额外信息。API 由 3 个类别组成：

类型 原始类型 mjtNum mjtByte mjtSize 枚举类型 模型 数据 可视化 渲染 用户界面 规格 插件 结构体类型 mjModel mjOption mjData 辅助 模拟统计 可视化 渲染 用户界面 模型编辑 插件 函数类型 物理回调 UI 回调 资源提供者回调 注释 c-frame 变量 凸包

函数 解析和编译 主模拟 支持 组件 子组件 射线投射 打印 虚拟文件系统 初始化 错误和内存 其他 交互 可视化 OpenGL 渲染 UI 框架 导数 插件 线程 标准数学 向量数学 稀疏数学 四元数 位姿 分解/求解器 附件 树元素 非树元素 资源 查找和获取工具 属性设置器 属性获取器 规格工具 元素初始化 元素转换

全局变量 错误回调 内存回调 物理回调 碰撞表 字符串常量 数值常量 宏 X 宏