API 参考

本章是 MuJoCo API 的参考手册。它与 MuJoCo 的头文件自动同步，但也包含头文件中没有的额外信息。API 由以下 3 类组成：

类型 基本类型 mjtNum mjtByte 枚举类型 模型 数据 可视化 渲染 用户界面 规范 插件 结构体类型 mjModel mjOption mjData 辅助 仿真统计信息 可视化 渲染 用户界面 模型编辑 插件 函数类型 物理回调函数 UI 回调函数 资源提供者回调函数 注意事项 c-frame 变量 凸包

函数 解析和编译 主仿真 支持 组件 子组件 射线投射 打印 虚拟文件系统 初始化 错误和内存 杂项 交互 可视化 OpenGL 渲染 UI 框架 导数 插件 线程 标准数学 向量数学 稀疏数学 四元数 姿态 分解 / 解算器 附加 树元素 非树元素 资源 查找和获取工具函数 属性设置器 属性获取器 规范工具函数 元素初始化 元素类型转换

全局变量 错误回调函数 内存回调函数 物理回调函数 碰撞表 字符串常量 数值常量 宏 X 宏