API 参考

本章是 MuJoCo API 的参考手册。它会自动与 MuJoCo 的头文件保持同步，但也包含头文件中未提供的额外信息。该 API 由 3 类组成

类型 原始类型 mjtNum mjtByte mjtBool mjtSize 枚举类型 模型 数据 可视化 渲染 用户界面 Spec 插件 结构体类型 mjModel mjOption mjData 辅助功能 模拟统计 可视化 渲染 用户界面 模型编辑 插件 函数类型 物理回调 UI 回调 资源提供者回调 注释 c-frame 变量 凸包

函数 解析与编译 主要模拟 支持 组件 子组件 射线投射 打印 虚拟文件系统 资源缓存 资源 初始化 错误与内存 杂项 交互 可视化 OpenGL 渲染 UI 框架 导数 有向距离函数 (SDF) 插件 线程 标准数学 向量数学 稀疏矩阵数学 四元数 位姿 分解 / 求解器 附件 树状元素 非树状元素 设置执行器参数 资源 查找与获取工具 属性设置器 属性获取器 Spec 工具 元素初始化 元素转换

全局变量 错误回调 内存回调 物理回调 碰撞表 字符串常量 数值常量 宏 X 宏